機(jī)器人開發(fā)培訓(xùn)
設(shè)計(jì)面向具備一定編程基礎(chǔ)、希望系統(tǒng)了解并動(dòng)手實(shí)踐機(jī)器人開發(fā)的學(xué)員。內(nèi)容覆蓋機(jī)器人硬件、感知、運(yùn)動(dòng)控制、路徑規(guī)劃、ROS系統(tǒng)、AI算法應(yīng)用等核心主題，并結(jié)合實(shí)驗(yàn)和項(xiàng)目實(shí)操。學(xué)員可以根據(jù)實(shí)際需求摘取部分來學(xué)習(xí)或定制
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第一天：機(jī)器人系統(tǒng)基礎(chǔ)與硬件入門
培訓(xùn)目標(biāo)
1.?培訓(xùn)安排說明
2.?學(xué)習(xí)目標(biāo)與技術(shù)圖譜
機(jī)器人發(fā)展與應(yīng)用場(chǎng)景
1.?工業(yè)與服務(wù)機(jī)器人簡(jiǎn)介
2.?典型應(yīng)用案例分享
機(jī)器人硬件組成
1.?主控板及傳感器（單片機(jī)、樹莓派、Jetson等）
2.?執(zhí)行器（電機(jī)、伺服/步進(jìn)、舵機(jī)等）
3.?常用傳感器（距離、IMU、視覺、超聲波等）
4.?電源管理與硬件接口（電池、安全保護(hù)等）
機(jī)器人平臺(tái)組裝與調(diào)試
1.?機(jī)器人底盤介紹
2.?傳感器接線與調(diào)試
3.?實(shí)驗(yàn)演示：搭建簡(jiǎn)單小車/機(jī)械臂
嵌入式開發(fā)基礎(chǔ)
1.?嵌入式開發(fā)環(huán)境搭建
2.?簡(jiǎn)單傳感器數(shù)據(jù)讀取、控制舵機(jī)/電機(jī)
3.?小實(shí)驗(yàn)：編寫程序讓機(jī)器人“動(dòng)”起來
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第二天：機(jī)器人感知與環(huán)境理解
機(jī)器人感知體系概述
1.?傳感、感知與理解的區(qū)別
2.?感知在機(jī)器人系統(tǒng)中的作用
基礎(chǔ)傳感器數(shù)據(jù)讀取與處
1.?距離/激光/超聲波/紅外/IMU數(shù)據(jù)讀取方法
2.?數(shù)據(jù)濾波與簡(jiǎn)單融合算法
視覺處理基礎(chǔ)
1.?攝像頭接入與圖像采集
2.?OpenCV基礎(chǔ)，圖像預(yù)處理與特征提取
3.?目標(biāo)檢測(cè)/簡(jiǎn)單圖像識(shí)別實(shí)例
SLAM（同步定位與建圖）初步
1.?SLAM基本原理介紹
2.?主流開源SLAM系統(tǒng)（gmapping, ORB-SLAM）簡(jiǎn)介
3.?實(shí)驗(yàn)演示：使用現(xiàn)有SLAM包環(huán)境建圖
實(shí)驗(yàn)與實(shí)踐
1.?感知數(shù)據(jù)的可視化與調(diào)試
2.?采集并分析機(jī)器人周圍環(huán)境數(shù)據(jù)
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第三天：運(yùn)動(dòng)控制與路徑規(guī)劃
機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)基礎(chǔ)
1.?差速與全向底盤運(yùn)動(dòng)學(xué)
2.?前向/逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)求解
運(yùn)動(dòng)控制算法
1.?PID控制器原理與調(diào)試
2.?路徑跟蹤基本方法
3.?實(shí)驗(yàn)：PID參數(shù)調(diào)優(yōu)及運(yùn)動(dòng)仿真
路徑規(guī)劃基礎(chǔ)
1.?地圖建模（柵格地圖、代價(jià)地圖）
2.?經(jīng)典路徑規(guī)劃算法（A#42;、Dijkstra、RRT等）
3.?動(dòng)態(tài)避障與局部路徑調(diào)整方法
機(jī)器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
1.?任務(wù)調(diào)度、決策系統(tǒng)簡(jiǎn)介
2.?局部與全局路徑規(guī)劃架構(gòu)
實(shí)驗(yàn)與實(shí)戰(zhàn)
1.?編寫路徑規(guī)劃Demo
2.?調(diào)試實(shí)際機(jī)器人自主尋路
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第四天：ROS系統(tǒng)與綜合項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)
ROS基礎(chǔ)入門
1.?ROS架構(gòu)、核心概念（節(jié)點(diǎn)、話題、服務(wù)、參數(shù)）
2.?ROS環(huán)境與開發(fā)工具（Rviz、rqt、rosbag等）
3.?基本工作流程與調(diào)試方法
ROS集成應(yīng)用開發(fā)
1.?傳感器數(shù)據(jù)發(fā)布與訂閱
2.?控制命令發(fā)布與執(zhí)行
3.?結(jié)合實(shí)際硬件完成ROS驅(qū)動(dòng)集成
機(jī)器人智能應(yīng)用拓展
1.?簡(jiǎn)單AI算法接入（語音識(shí)別、視覺目標(biāo)檢測(cè)等）
2.?高級(jí)感知與決策鏈路設(shè)計(jì)
1.?
項(xiàng)目開發(fā)實(shí)戰(zhàn)
2.?
1.?團(tuán)隊(duì)分組完成指定綜合任務(wù)（例如：自主避障打卡、物體抓取運(yùn)輸、智能巡線等）
2.?項(xiàng)目設(shè)計(jì)、代碼實(shí)現(xiàn)、現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試演示
3.?項(xiàng)目總結(jié)與展示
3.?
培訓(xùn)總結(jié)與技術(shù)提升建議
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如需針對(duì)某一部分知識(shí)點(diǎn)拆解，或指定某類機(jī)器人/開發(fā)語言/平臺(tái)（如ROS2、Python/C++、機(jī)械臂、移動(dòng)底盤等）拓展細(xì)化內(nèi)容，請(qǐng)隨時(shí)指出
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