ROS2機器人技術理論、編程和實踐進階培訓學習學校

?課程介紹：??

工業機器人發展概覽

??1機器人技術基礎

·?了解基本ROS概念

·?ROS系統起源

·?ROS系統的5個特征

·?ROS文件系統結構

·?ROS的計算模式

·?ROS架構和理念概述

·?ROS系統開發的三個層次

·?設置ROS工作區環境

·?ROS主機（Master）、節點（Nodes）、主題（Topics）、消息（Messages）

·?使用控制臺命令

·?使用Colcon構建Ros2系統

·?ROS啟動文件

·?ROS總體設計

??2機器人編程部分

·?命令行界面CLI工具

·?節點，話題，服務，參數，動作

·?設置ROS工作區環境

·?描述格式SDF與RSDF

·?使用rqt console

??3第一個機器人實踐

·?創建ROS包

·?創建一個ROS項目基本步驟

·?使用ROS?客戶端庫（C++/Python）

·?編寫一個簡單的ROS交互程序：訂閱器（Subscriber）和消息發布器（Publisher）

·?使用ROS參數服務器存儲和檢索參數

·?launch文件，記錄和回放數據

·?客戶端庫（發布者，訂閱者，服務端，客戶端，msg和srv接口）

·?探索ROS上的機器人模型

·?機器人3D位置與軌跡

·?實現ROS動作（如何從A點走到B點，程序命令，底層實現...）

??4機器人與開源仿真

·?ROS服務（基于虛擬機的操作或演示）

·?使用ROS模擬時間

·?Gazebo介紹

·?Gazebo界面

·?畫出一個世界（World）

·?World格式介紹

·?如何選擇世界

·?如何選擇模型

·?如何載入模型

??5機器人與ROS上TF轉換系統

·?為何轉換系統（Transforms）重要

·?ROS里的Transforms

·?如何廣播單Frames

·?RVIZ里的Frames和Transforms

·?廣播消息與移動機器人機構

·?查看TF樹

·?查看坐標變換信息

·?如何可視化坐標系

·?一個利用TF系統的演示

??6 ROS調試與故障排除

·?ROS不同應用調試策略

·?利用Rviz查看TF樹調試ROS

·?自行編寫ROS調試程序

·?消息信息存儲于ROS包與日志管理

·?使用ROS模擬時間

·?使用rqt工具

·?使用rosbag

??7?機器人與Slam技術分析

·?Slam概念解析

·?數學模型

·?SLAM分類與地圖

·?基于激光的SLAM技術

·?基于視覺的SLAM技術

·?視覺SLAM經典方法比較

·?激光與視覺SLAM技術比較

·?SLAM技術發展前景

·?激光SLAM技術發展前景

·?模擬機器人掃描建筑物

·?機器人攝像頭Slam掃描

??8?機器人運動規劃實踐

·?運動規劃軟件框架編譯方法

·?運動規劃·新項目構建

·?借助運動規劃設置助手

·?借助開源工具（Rviz工具軟件）

·?編譯，構建和運行項目方法

·?仿真目標控制與調參數

復盤討論分析與答疑

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